大田原の夏を彩る代表的なイベント。昼は与一武者行列、子どもみこしなど歩行者天国で賑わいます。

約400人の武者行列は、甲冑姿の那須与一公をはじめとする勇壮な武将・子供武者などが市内をパレードし、歴史絵巻を再現。出陣式では三献儀福原餅つき唄が披露され、つきあげられた餅が与一公に献上されます 。